Производство сервоприводов
Ввиду отсутствия подходящих сервомоторов мы вынуждены... мы заинтересованы создать свои сервоприводы, надлежащего качества, с наилучшим балансом характеристик, но обо всём по порядку:
Выбор мотора
Требования к Мотору:
Высокая мощность (допустимость редуктора)
Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
Хорошая динамика (разгон-торможение)
Возможность электрического тормоза
Требованиям отвечают модифицированные бесколлекторные моторы.
Требуется разбить сам мотор на основные узлы, говорим мы это исходя из огромного, интенсивно пройденного пути от теории к испытанному в статике мотору, так что всё дальнейшее- краткая выжимка из более чем года кропотливого труда:
1. Принцип.
Взяв старт в феврале, живя в съёмной квартире в Севастополе у бухты "Омега" был выделен принцип конструкции, который вы видете напротив этих строк...
... и да- пришлось это делать в "Paint", т.к. на тот момент ничего более адекватного под рукой небыло. Блокнот не в счёт ))
2. Разработка.
Поиск технического решения был весьма длительным и занял весь срок работ над мотором, сперва будучи приоритетным направлением, а затем второстепенным, и хоть улучшения проводятся до сих пор, и будут в дальнейшем,- всё-же первая черта была проведена в мае...
Была проведена оценка потребностей и сделаны такие выводы: мотор предельно компактен, энкодер встроенный. точность позиционирования >10k имп/об., полый двусторонний вал под радиальную нагрузку.
3. Первые пробы.
Независимо от изделия нужно понимать, что мы делам, итак первая "итерация"... Вырезаем на ЧПУ, анализируем, тестируем узлы... и обнаруживаем криворукость станка- растягивание размера на 0,15:100мм. Да, шок, но живём: обнаруживается крайне полезное свойство нашего редуктора*: всепрощение! Он простил свою овальность, отработав без люфта весь положенный срок испытаний и был успешно пущен по рукам, где и затерялся.
* Редуктор, кстати оказался "эесцентриково-циклоидальным", такое существует, запатентовано недавно...
ТТХ: алюминиевый(Д16), передаточное отношение 1:15, толщина 2мм.
4. Идеализм.
Получив первый опыт работы с приводом, и идеей в целом, начинаем развивать наше детище в целях получить максимальный результат. И уже на данном этапе присматриваемся к технологиям, нам это ещё сослужит свою добрую службу.
Тут мы встретимся и с серьёзными ошибками, и найдём множество решений тех трудностей, которые и не ожидали встретить ввиду небольшого опыта. Тут мы печатаем на 3D принтере практически всё.
5. Теория.
Сложна дорога, да не тяжела:
Печатанные детали, банка от томатной пасты, алюминиевая трубка-ось, зубцы статора сделанные на ручном прессе, из непонятной смеси, спечённые феном, суперклей, много терпения и вуаля...
6. Практика.
Незаметно пролетело время, и всё-же вот уже 2 вида моторов мы можем собрать, при чём в весьма сжатые сроки. Остался только вопрос финансирования