Робот-манипулятор

как элемент этапа "Посев"

Рабочее видение процессов

 

Допустим: есть очень компактный комплекс "машин и оборудования"* который развёртывается в полноценный завод. То-есть эти машины делают сперва роботов (как наиболее универсальный инструмент) по достижении оптимально необходимого количества роботов они, в свою очередь, начинают сборку автоматических линий.

 

Первичная цель- начальный производственный комплекс состоит из целого ряда наукоёмких машин, производящих электронные компоненты, микромеханику, и т.д. Но основной посевной комплекс состоит из 3х универсальных манипуляторов с набором сменных рабочих органов. Эти манипуляторы должны уметь ДЕЛАТЬ из сырья готовые изделия(то-есть такие же манипуляторы и их аналоги, вкупе со всеми необходимыми деталями и компонентами) согласно технологиям, работы над которыми так же ведутся! Затем роботы собирают из получившихся деталей таких же роботов.

 

Когда количество роботов будет достаточно для развёртывания конвейера- они ставятся в соответствующую заданию позицию. Теперь у каждого робота своя задача и нет смены инструмента. Управляет всем (супер)компьютер, он разделяет необходимую машину на составляющие сборки, подсборки и компоненты. Компоненты ранжируются по затрачиваемому времени и количеству. Выбирается набор необходимых операций, соответствующий рабочим органам. Программ располагает правильно деталь и вычисляет управляющую программу для каждого органа в правильной последовательности

 

Затем переводит в программу обсчёта движений робота(у каждого типа робота это своя программа) переводя полученные координаты в углы задержки и скорости, и последовательно передаёт эти простейшие данные на исполнительный манипулятор

 

На этом этапе производительность почти не имеет значения, ведь предстоит из грязи делать высокотехнологичные изделия. Сперва производительность очень низкая, но с каждым готовым комплектом скачкообразно ускоряется.

 

Ситуация на момент публикации

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Готова базовая часть робота-манипулятора с 6-ю степенями свободы, "Рука1-6"

• В состоянии производств рабочего органа и демпферов-гасителей

• Есть простейшая программа для 3х-мерной печати с открытым кодом, от неё мы получаем координаты и задержки, есть программа-визуализатор, превращающая целевые координаты в необходимые роботу углы, которые контролер в виде ардуно-нано передаёт на исполнительные органы и серводвигатели. (Работаем над всем одновременно.

• Решён вопрос с питанием рабочих органов

• Програмно(Arduino) научили сервы двигаться плавно а не рывками.

• Планируется сделать рабочее окно для "ввода данных" и постновки значений длин.

• Программа Слик (для 3Д печати) подходит и в таком виде пока, но необходимо её глубокое  переписывание под сферическую систему отсчёта

Завершена работа над пробной моделью. 

результат:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Обновление 

По мере работы над первым манипулятором, были сделаны коренные изменения конструкции, пересмотрен принцип действия, наладки и управления роботом-манипулятором. Во главу угла поставлены: точность, мощность, "остойчивость", лёгкость переналадки, интерактивность и много других очень интересных и необходимых моментов.

Представляю если и не промежуточный вариант, то можно сказать "техно арт": 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Целевые возможности робота "Рука1-6"

• Многомерная(5+D) печать против "трёхмерной" послойной печати(2.5D)

• Работа с испаряемыми материалами, что должно обеспечить любую необходимую (от гравировки до зеркальности) чистоту и качество поверхности.

• Создание "рабочих мест" на 3-4 робота со сложной обработкой/сборкой изделий